Angolo, così chiamato per il sensibile mutamento di direzione della valle formante quasi un angolo retto, comprende i centri abitati di:

• Angolo, 
• Anfurro, 
• Mazzunno 
• Terzano.

Di origine celtica, con struttura urbanistica medievale, Angolo ha condiviso in gran parte le sorti storiche ed economiche della Vallecamonica ed è carico di storia e di vestigia nobiliari.
Importante luogo strategico durante la dominazione romana, fu centro minerario fin dal IV sec. a.C., costituendo un punto notevole di raccordo con i forni fusori della Valle Scalve.
Si caratterizzò sempre come centro di produzione agricola e artigianale particolarmente nel campo del legno e vetro. Angolo fu prima possedimento del Vescovo di Brescia e passò poi al Comune di Brescia; sottomesso ai Visconti nella prima metà del '300, divenne feudo di Federici. Tolto ad essi nei primi anni del '400 da Pandolfo Malatesta, fu riconquistato dai Ghibellini guidati dai Federici.
Entrato a far parte della Serenissima, vi appartenne fino al 1797. Angolo ha avuto rilevante sviluppo nella seconda metà dell'800 con la costruzione della strada Angolo-Dezzo, ma ha assunto ancor maggiore importanza dal 1960, quando incominciò a svilupparsi l'attività turistica e termale.
Dal 1963 il paese è stato denominato Angolo Terme.

Stranamente è l'unico paese della Valle Camonica che abbia il suffisso "tar" comunissimo invece in molti centri della pianura padana. "Tar" = torre di difesa o avvistamento.
La posizione sopraelevata che dominava i vecchi sentieri e le mulattiere che conducevano da e per la Val di Scalve poteva essere, fin da tempi remoti, usata come punto di osservazione e controllo.

Sono diverse le etimologie possibili di questo nome: potrebbe derivare da "mas" = cascina sui monti, oppure da "maag" o "maegh" = terrapieno o arca naturale, o dal latino "mansio" che identificava le antiche stazioni di posta anche per la sua posizione di transito obbligatorio tra le due valli (Scalve e Camonica).
Infatti prima del 1864 la Valle di Scalve comunicava con la Valle Camonica solo con alcuni sentieri e passi di montagna localizzati anche sopra il piccolo centro di Mazzunno e tracciati già in epoca pre-romana.

Anticamente il piccolo paese era diviso in due contrade distinte: una a mezza costa, l'altra posta sopra una collinetta sulle pendici di un monte ed è per questo che alcuni studiosi di toponomastica suppongono che il nome possa derivare da "in-foras" = in-fuori o addirittura" supra(an)-forram", sopra forra: qualcuno la configura come la forra sul Dezzo sottostante.